接触跳转功能
接触跳转功能，即touch skip function。此功能是一个选项功能，和标准功能中的skip condition指令不同。标准功能中的skip condition指令，是在编程时设定一个条件，当机器人运动过程中满足这个条件时，会---跳转到程序其它行。而touch skip function，用于监控任意多个轴的扰动扭矩，当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转。使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警，以保持运动的连续性。
当设置touch skip功能时，“setup/touch skip”界面将会显示；使用该功能时，高精密焊接机器人，能够调用接触跳转子程序。
注意：当使用touch skip功能时，东营焊接机器人，系统变量$misc_mstr.$hpd_enb必须为true(默认值为false)；如果$misc_mstr.$hpd_enb不为true，卡诺普埃斯顿焊接机器人，请设置为ture，并重启。
在“sch.no.”中输出一个值，可改变条件的编号针对每一个轴的扰动，可设置*大值、*小值和enable/disable
经过改进的焊接机器人，焊接机器人，其手臂更轻，当然还配置了高回转小电机。 这些基础---提高了焊接机器人的速度和加速度。 通过整合负载重量，它还提高了其加速性能，从而有效缩短了循环时间。
另外，焊接机器人配备了越来越小的手腕，这使得该设备可以在更小的空间中操作。 通过使用高输出扭矩，腕部的负载能力增加，并且抓握工件的形状选择范围扩大。 这就是工作效率发生变化的原因，为焊接机器人的推广和普及奠定了---的基础。
（1）焊接机器人存在部分焊接的问题：可能存在焊接位置不正确或焊枪正在寻找的问题。 此时，考虑tcp（焊枪中心点位置）是否正确并进行调整。 如果经常发生这种情况，请检查机器人每个轴的零位并校正中心零点。
（2）咬边问题：焊接参数选择不当，焊枪角度或焊枪位置不正确，可以适当调整。
（3）可能出现毛孔问题：可能会适当调整气体保护---，底漆过厚或工件位置不正确。
（4）溅射问题太多：焊接参数选择不当，气体成分部分或焊丝长度过长，可适当调整机器人功率，改变焊接参数，调整气体配比仪表 调整混合气体的比例。 调整割炬与工件的相对位置。
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