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柔性制造系统中的立体仓库模块，需要对毛坯、半成品和成品进行搬运、入库及出库等操作。 agv机器人能方便地实现自动出人装卸站、工作台和货架等，充分适应柔性高、物流量大、搬运线路复杂等要求。agv机器人在柔性加工生产自动立体仓库现场作为堆垛机使用，主要作业流程如下。

(1) 入库:整个柔性制造系统上的某个工位向系统提出入库的明确要求，这些要求主要有零部件名称和数量等，系统响应后，上位机通过无线网络给agv上工控机发出指令明确地通知agv机器人搬运零件至对应仓位。

(2) agv搬运机器人从装卸站抓取零件，并根据当前的状态、位置、任务等规划运动路径，运行到相应的仓位，准停。

(3) agv搬运机器人根据目标位置自动将零件放置到对应的仓位。

(4) agv搬运机器人通过无线网络向上位机发送当前位置和状态;上位机根据当前状态更新数据库。

(5) 出库：系统以指令形式通知agv搬运机器人从库内特定仓位取出零件至装卸站。

(6) agv搬运机器人从仓库特定库架抓取零件，并根据当前的位置规划运动路径，运行至装卸站，工业机器人，准停。

(7) agv搬运机器人根据目标位置自动将零件放置到装卸站缓冲区。

(8) agv搬运机器人通过无线网络向上位机发送当前位置和状态;上位机根据当前状态更新数据库。

不断重复(1)~(8)的过程。

该系统要求agv搬运机器人能实时准确地采集 柔性生产线上各工位的状态信息，准确地将零件装卸到预想的位置。